起重机车轮组按轮缘形式分为双轮缘、单轮缘和无轮缘三种。轮缘的作用是导向和防止脱轨。一般情况下大车轮用双轮缘，小车轮用单轮缘，并使具有轮缘的一端安置在轨道的外侧。只有在无脱轨的危险时才用无轮缘车轮。
    起重机车轮组踏面形式分为圆柱形、圆锥形和鼓形三种。起重机车轮组采用圆锥形踏面的车轮必须配用头部带曲率的轨道，且轮径的大端应放在跨度的内侧。踏面的锥度与轨道头部的曲率半径有关，推荐统一采用1：10的锥度。鼓形踏面的车轮只用在沿翼缘板(如工字梁下翼缘)运行的轨道中。
    起重机车轮组主要由车轮、轴、轴承和轴承箱组成。为便于安装和维修，将起重机车轮组安装在可整体拆卸和联接的角型轴承箱中，形成独立部件。